단청의 역사는 선사시대 신에게 제사를 지내거나 제단을 꾸미는 데 그림을 장식하거나 제사장(祭祀長)의 얼굴에 색칠을 하는 일 등에서 비롯되었다고 한다. 단청은 신비감을 주고 잡귀를 쫓는 벽사(邪)의 뜻도 있고 위엄과 권위를 표시하기도 한다. 한국은 삼국시대에 활발하게 유행하였다.
고구려 벽화고분인 쌍영총(雙楹塚)·사신총(四神塚)·강서(江西) 우현리대묘(遇賢里大墓)·안악(安岳) 제2호분 등에 비천(飛天)·연꽃·인동초·구름·불꽃 등 다양한 문양이 그려져 있다. 신라의 솔거(率居)나 일본에 건너가 그림을 그린 백제의 백가(白加)도 모두 화공이었는데, 단청은 화공이 도맡아 하였다.
‘단청’이란 그림을 뜻하기도 하였다. 안압지(雁鴨池) 발굴 때 출토된 통일신라 암막새 기와 밑에 단청의 붓자국이 있는 것도 있었고, 단청할 때 물감을 담은 그릇 등도 출토되었다. 1123년(고려 인종 1) 고려에 와서 본 바를 기록한 송나라 서긍(徐兢)의 《고려도경》에 “궁궐 건물에 난간은 붉은 옻칠을 하고 동화(銅花)를 장식하였으며 단청이 장엄하고 화려하다”라고 하였다. 고려의 단청은 외부의 기둥이나 난간 부분에는 붉은색을 칠하고 그늘진 천장이나 추녀 안은 녹색으로 칠해서 단청의 명암효과를 높였다. 현재 남아 있는 수덕사(修德寺) 대웅전이나 부석사(浮石寺) 무량수전(無量壽殿) 등 건물의 단청은 녹색이 많아 내부는 차갑고 가라앉은 분위기가 감돈다.
백제의 건축에 사용된 색채의 유무는 고구려와 마찬가지로 고분을 통해서 추측할 수밖에 없는데, 하나는 공주 송산리(宋山里) 고분벽화이고 다른 하나는 부여 능산리(陵山里) 고분벽화이다. 전자는 전건축(塼建築)으로 진흙을 칠하여 밑바탕을 만든 다음에 주작도(朱雀圖)를 그렸으며, 후자는 돌방무덤[石室墳]으로 돌에 직접 사신도(四神圖)와 비운연화도(飛雲蓮花圖)를 그렸다. 이런 고분벽화에 나타난 사신도와 여기에 칠해진 색채로 보아 고구려와 마찬가지로 궁궐건축에 색채가 사용되었을 가능성이 짙다.
신라의 색채사용에 관한 자료는 고분에서보다 문헌에서 쉽게 찾아볼 수 있다. 《삼국사기》 권33 〈옥사조(屋舍條)〉에 따르면 5색이 진골(眞骨)계급부터 사용이 금지되었다고 하는데, 이것은 윗계급인 성골(聖骨), 즉 왕궁에서만 5색을 사용하였다는 뜻이다. 이는 조선시대의 단청이 왕궁을 위시한 관아건축에만 사용되고 민간에는 금지되었던 일과 일맥상통한다.
조선시대에는 단청에 등황색을 많이 써서 밝고 화려하며 문양도 다양해진다. 이것은 간결한 고려의 주심포(柱心包) 집에 비하여 복잡한 조선의 다포(多包)집이 장식적으로 흐르는 건축구조와도 일맥상통한다.